Python Asyncio：如何从子进程中读取stdout

我遇到了一个非常简单的问题—我无法与进程的stdout通信. 这个过程是一个简单的秒表，所以我可以启动它，停止并得到当前时间.

秒表的代码是:

import argparse
import time

def main() -> None:
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument('start', type=int, default=0)

    start = parser.parse_args().start
    
    while True:
        print(start)
        start += 1
        time.sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

它的管理者是:

import asyncio


class RobotManager:
    def __init__(self):
        self.cmd = ["python", "stopwatch.py", "10"]
        self.robot = None

    async def start(self):
        self.robot = await asyncio.create_subprocess_exec(
            *self.cmd,
            stdout=asyncio.subprocess.PIPE,
        )

    async def stop(self):
        if self.robot:
            self.robot.kill()
            stdout = await self.robot.stdout.readline()
            print(stdout)
            await self.robot.wait()
        self.robot = None


async def main():
    robot = RobotManager()
    await robot.start()
    await asyncio.sleep(3)
    await robot.stop()
    await robot.start()
    await asyncio.sleep(3)
    await robot.stop()

asyncio.run(main())

但stdout.readline每次返回一个空字节串.

将stdout = await self.robot.stdout.readline()更改为stdout, _ = await self.robot.communicate()时，结果仍然是一个空字节串.

当在RobotManager.start方法的末尾添加await self.robot.stdout.readline()时，它将永远挂起.

但是，当删除stdout=asyncio.subprocess.PIPE和所有readline调用时，子进程会按预期打印到终端.

如何正确读取子进程stdout？