有人知道一种简单的方法来确定Pydrake中两个物体(或框架)是否相互固定吗?非常感谢.
在多体植物上有GetBodiesWeldedTo()种方法.
GetBodiesWeldedTo()
Python doc是here.给定某个参考实体,它将返回通过一个或多个焊接接头连接到该实体的所有实体的列表.
如果出于碰撞过滤目的查看焊缝,请注意Drake release 1.2.0及更高版本will ignore collisions within all welded groups of bodies by default.
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