library(dplyr)

input <- tibble( a = rep(c("A", "B", "C", "D"),2 ),
        b = c(1:3, NA, rep(NA,4)),
        c = c(21:28),
        d = c(rep(NA,4), 54, NA, 34,11)) %>% 
  arrange(a)

# A tibble: 8 × 4
#  a         b     c     d
#  <chr> <int> <int> <dbl>
#1 A         1    21    NA
#2 A        NA    25    54
#3 B         2    22    NA
#4 B        NA    26    NA
#5 C         3    23    NA
#6 C        NA    27    34
#7 D        NA    24    NA
#8 D        NA    28    11

# A tibble: 8 × 4
#   a         b     c     d
# <chr> <int> <int> <dbl>
# 1 A         1    21    54
# 2 A         1    25    54
# 3 B         2    22    NA
# 4 B         2    26    NA
# 5 C         3    23    34
# 6 C         3    27    34
# 7 D        NA    24    11
# 8 D        NA    28    11

suppressPackageStartupMessages(library(dplyr))

input <- tibble( a = rep(c("A", "B", "C", "D"),2 ),
                 b = c(1:3, NA, rep(NA,4)),
                 c = c(21:28),
                 d = c(rep(NA,4), 54, NA, 34,11)) %>% 
  arrange(a)

input %>%
  group_by(a) %>%
  mutate(across(b:d, zoo::na.locf, na.rm =  FALSE)) %>%
  mutate(across(b:d, zoo::na.locf, na.rm =  FALSE, fromLast = TRUE))
#> # A tibble: 8 × 4
#> # Groups:   a [4]
#>   a         b     c     d
#>   <chr> <int> <int> <dbl>
#> 1 A         1    21    54
#> 2 A         1    25    54
#> 3 B         2    22    NA
#> 4 B         2    26    NA
#> 5 C         3    23    34
#> 6 C         3    27    34
#> 7 D        NA    24    11
#> 8 D        NA    28    11

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