当以旋转矩阵作为参数调用Rodrigues函数时，它会提供2个结果.
我知道返回的第一项是发生旋转的向量，向量的大小提供了旋转Angular .它似乎为覆盖(0,360)度的旋转提供了一个范围在(0,180)度的数字(以弧度表示)，因此必须有一种方法来确定旋转的符号.你是怎么做到的.
作为补充问题，我知道第二个结果是雅可比矩阵.你怎么用它呢？
当以旋转矩阵作为参数调用Rodrigues函数时，它会提供2个结果.
我知道返回的第一项是发生旋转的向量，向量的大小提供了旋转Angular .它似乎为覆盖(0,360)度的旋转提供了一个范围在(0,180)度的数字(以弧度表示)，因此必须有一种方法来确定旋转的符号.你是怎么做到的.
作为补充问题，我知道第二个结果是雅可比矩阵.你怎么用它呢？
旋转总是正的，当它需要负的时候(相当于，比0度更接近360度)，vector就简单地翻到另一边，所以现在它可以是正的.
有一条"右手法则".右手抓取向量，拇指指向向量.手指表示围绕向量的正向旋转.
例如:把你的(右)拳头放在桌子上，竖起大拇指.+90度是顺时针(向内)转counter度的四分之一圈.-90度是clockwise度的四分之一转弯(向外).或者+90度，拇指指向into the desk度.
Jacobian是一串derivatives，是输入的每个分量在输出空间中的一个向量.它告诉你计算有多稳定，也就是说，如果你的输入向量的任何元素有一点波动，result有多容易受到干扰.
雅各布人也会在robotics岁时出现.您可以将它们与解算器结合使用，用于反向运动学.给出你的"机械臂"的雅可比矩阵、一个工具中心点和一个目标，some math involving雅可比矩阵告诉你应该以哪种方式移动(一点点)哪些关节以接近目标.雅可比依赖于当前姿势(即它不是恒定矩阵)，因此您需要一直重新计算它.